Добавлю и я свои мысли по поводу работы с контроллерами.
В первую очередь производитель контроллера зависит от хотелок заказчика. Крупные предприятия чаще всего сидят на контроллерах определённого производителя.
Если у заказчика нет никаких предпочтений, то тогда смотрится хотелки заказчика по бюджету проекта.
Если заказчик просит бюджетный вариант, то я обычно предлагаю контроллер Delta. Софт бесплатный, свободен для скачивания. Интуитивно понятен. Комментарии переменных можно заливать в контроллер. Для техподдержки обращаюсь в компанию "СТОИК", но чаще всего в мануал. По надёжности могу сказать, что первый мой установленный контроллер Delta с релейными выходами уже отработал более пяти лет.
Если проект бюджетом сильно не ограничен, то ставлю Omron. Приходилось работать как с CP1, CJ, так и с NJ. Основные проблемы с программой чаще всего получаются по моей вине. Если не получается быстро разобраться, то решаю вопрос напрямую по телефону с техподдержкой (иногда приходилось беспокоить и в выходные). Также спасает этот форум, можно обратиться за помощью на сайт
https://www.myomron.com. На французском сайте
http://www.support-omron.fr можно найти много интересного, включая функциональные блоки для работы с Modbus.
Да, иногда сталкивался с редкими косяками Омрона. Например, не всегда срабатывали прерывания в CP1E, пришлось решать проблему другими программными решениями.
Siemens. После появления TIA Portal жизнь усложнилась. И уже ноут надо помощнее, и "танцев с бубном" стало побольше. Чтобы поставить софт, нужно потратить много времени и нервов. Мне так на ноут с Win8 после двух дней мучений не удалось поставить. В конце концов, установил виртуальную машину с предустановленным TIA.
С техподдержкой работать не пришлось. Частенько спасают книги Бергера.
Schneider Electric. Есть разные серии контроллеров и софт для них идёт разный. ПО Unity Pro - мне дался легче, интуитивно понятен. ПО SoMachine реализован на базе Codesys, требует больше ресурсов, после Unity Pro он мне не очень понравился.
Festo. Почему-то производитель серьёзно сократил свою линейку контроллеров, оставив несколько моноблоков с малым количеством входов-выходов с возможностью расширения с помощью удалённых входов-выходов. Софт реализован на базе Codesys. Техподдержка по контроллерам только в Москве, в региональных центрах практически нет специалистов по контроллерам.