Вениамин писал(а):
то дайите ссылку где почитатььпро режимы "CW/CCW" и "pulse +direction"
CW/CCW двойной термин, т.е. в одном случае это просто направление вращения, по часовой или против, в другом, способ выдачи сигналов с выходов контроллера. т.е. для каждого направления импульсы идут со своего выхода.
pulse +direction понимать буквально, один выход для импульсов, другой для направления.
CP1E дружит только с pulse +direction.
#100 и #110 настройки для выдачи импульсов в продолжительном режиме. т.е. при запуске функции, счётчик выхода обнуляется, и считает количество импульсов независимо от направления (про знак я не помню). В вашем случае с выхода 100.00 всегда прут импульсы, а 100.01 включается когда нужно назад ехать. если привод ведёт себя не так как ожидается, значит или неправильно его настроили, или не туда провода прикрутили.
Если вы хотите позиционировать в замкнутой системе, или в ограниченной концевиками, как там правильно по терминам не знаю. То PLS2 #0 #100 вам никак не подходит, лишний гемор, нужно #0 #101 и предварительно выполнить поиск исходного положения или записать в счётчик выхода какое то значение по вашим условиям.(когда поиск исходного самописный)
В абсолютном режиме вам не нужно высчитывать расстояние от текущей позиции до заданной и определять направление, контроллер сам всё сделает, а для PLS2 нужно задавать не кол-во импульсов, а координату куда нужно приехать, отрицательные тоже выполняются.
В этом случае по счётчику выхода вы будете знать где сейчас находитесь. А по сигналам от привода "Позиционирование завершено", то что привод выполнил задание и остановился.