В новых контроллерах, работающих на операционной системе реального времени с жестким временем выполнения одного цикла задачи (125 мкс-500мкс-1мс-2мс...) несколько иной подход. Там прерывания отсутствуют, есть распределение программ по задачам. Таким образом если вы выполняете всю программу за 1мс каждый цикл, а время срабатывания любого исполнительного механизма превышает как правило 10 мс (это в лучшем случае) то прерывания не нужны. Старые ПЛК выполняют прерывания примерно за 300 мкс, а остальная программа выполняется каждый раз за разное время 10мс-30мс... Мы брали в проекте версию NX-1p2 с тактом в 2 мс и нам этого хватило для задачи резки там где за 1 мс материал пролетал 2 мм. Погрешность максимум 5 мм по требованию. И самый быстрый пневмоклапан там отрабатывал за 2 мс...(Обычно не менее 40 мс). Помимо всего прочего есть модули (входные и выходные) с дата-штампом с наносекундной точностью измерения и исполнения. Т.е если ПЛК с временем цикла 1 мс (NX102) то с наносекундной точностью можно включить выход через три таска 3мс с точностью до наносекунд после приема сигнала по входу.
|