Aeroplan писал(а):
Ethernet в CP1L-E и Ethernet/IP в NX1P - это же ведь не одно и то же?
Не одно и то же. Встроенные порты серий CP и CJ (кроме CJ2M) протокол Ethernet/IP не поддерживают.
Aeroplan писал(а):
Есть робот Fanuc с опцией Eternet/IP-Scanner.
Scanner является инициатором связи. Чтобы сделать CP1 адаптером, на него нужно установить модуль CP1W-EIP61, либо снятый с производства CP1W-EIP01.
Дальнейшие действия я подробно описывал тут:
http://robotforum.ru/forum/showthread.p ... #post10567и пусть вас не смущает SIemens в названии темы- там дальше везде Omron.
Aeroplan писал(а):
Эта опция, если я правильно понимаю, позволяет настроить постоянный обмен данными в определенных областях памяти робота и стороннего контроллера.
Протокол Ethernet/IP имеет два варианта.
Вариант Explicit Messaging подразумевает детальную команду для каждого события обмена данными, и события эти непредсказуемы во времени (обмен осуществляется лишь когда необходим). Области и количество данных для обмена назначаются при каждом обмене, и могут не повторяться.
Вариант Implicit Messaging означает непрерывный циклический обмен данными, фиксированной длины, между фиксированными областями данных, согласно предварительной настройке.
Ваш вариант будет Implicit Messaging. На стороне робота Fanuc, только его I/O могут писаться (I) либо читаться (O). Их можно объединять в слова длиной до 16 бит.
Прямая запись/чтение числовых регистров данных, либо позиционных, невозможна, и должна осуществляться програмно, через I/O робота.