когда управление минусом то входа подтянуты к питанию и не испытывают влияние наводки,а вот когда плюсом (как у нас когда другой конец провода длинною десятки метров контактами реле подключается к плюсу и при отсутствие сигнала этот провод свободно весит как антенна) то подтяжки бывает недостаточно чтоб побороть наведённый сигнал (опять же как в нашем случае от провода на мотор(кстати в этом роботе еще и кабел дебильный на 4х квт двигатель три жилы в экране,жилы фазы экран заземление) который останавливается обратным током создавая импульс).я тупа вчера на кроссе повесил шунты,убедился что так всё работает и сегодня разобрал блок входов в контроллере и запаял внутри чтоб соплей не висело
но это всё касаемо этой темы,а так даже при проектировании устройств например свободные входа логики вешаются на землю чтоб избежать самовозбуждения и всё в том же духе.а в школе если что я тоже плохо учился да и во всём остальном самоучка
))